Objectifs et approche

Objectifs du projet

L'objectif global du projet est de développer la chirurgie hybride guidée par l'image par le développement de systèmes robotiques. La radiologie interventionnelle avec les procédures percutanées est à la fois un contexte représentatif et un marché significatif. Les procédures percutanées ont un intérêt démontré sur le plan médical pour le diagnostic précoce et le traitement de différents types de cancers. L'ablation de tumeurs est notamment possible pour les cancers du poumon, du rein, du foie qui représentent 22% du nombre total de nouveaux cas annuels à l'heure actuelle. Introduire des solutions robotiques pour les procédures percutanées en radiologie interventionnelle est donc d'intérêt. Plusieurs dispositifs sont, ou ont été, commercialisés, dont l'usage clinique reste limité par :

• la compatibilité avec une modalité d'imagerie unique : coût et temps d'apprentissage sont augmentés.
• les faibles capacités de manipulation d'aiguille : la manipulation déportée est quasi-absente, bien qu'elle augmente la sécurité quand les rayons X sont employés. La précision d'insertion d'aiguille est aussi affectée par la simplicité des systèmes de guidage, sans compensation des déflections d'aiguille pouvant se produire dans les tissus.
• l'absence de manipulation interactive avec indication d'effort, alors que le retour haptique est essentiel pour les radiologues dans les gestes réalisés manuellement.

Approche

Quatre objectifs spécifiques sont construits à partir de ces observations, qui constituent la base du projet SPIRITS :

• Créer un système robotique polyvalent compatible avec plusieurs modalités d'imagerie
• Créer un système de manipulation déporté intelligent
• Permettre une manipulation interactive d'aiguille avec un retour haptique simple et efficace
• Et démontrer la valeur ajoutée du dispositif pour apporter des éléments en vue de son transfert